GB/T 36100

一、本规范是2018年7月1日实施的推荐性国家标准，主要起草人单位中国科学院光电研究院、 中国测绘科学研究院、 中国科学院大学，都是业界大牛起草编制。

二、目录结构

目录结构围绕着点云质量评价标准，比如：点云密度，高程精度，平面精度，粗差率，强度质量等判断标准。其评价标准如下：

对于测绘应用来说，粗差率和强度质量不是经常提及，但是强度的质量对于提取一些特征的信息，比如：斑马线，指示线等有着重要的作用（高精度地图），而且我们在刺点的时候，通常也是用强度进行刺点以判断平面和高程精度。

三、判断指标

3.1 点云密度

这是一个很直观的判断标准，密集程度在《CH/T 8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范》就有规定。大多数的激光雷达，尤其是DJI-L1的点密度都能达到1:500的要求。

点云密度的计算公式如下，点密度计算是要排除掉水域进行计算（因为水域基本是没有反射点的）

一些软件工具也支持点云密度计算，比如TerraSolid，Lidar360，PCA，但是没有按照上述规范把水域等去除，因此软件统计的密度肯定比实际的低

3.2 高程精度

《CH/T 8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范》规定的点云高程精度要求如下表。

这个精度标准是我们最为关心的，在我们平时给客户演示和实际生产的时候，对于质量判断的最主要的标准就是高程精度。

如何去设定高程控制点呢，通常情况下我们要去去设定靶标来比较实际高程与测量高程之间的差距（当然也可以比较平面），靶标的样子通常如下所示：

或者我们不去做靶标，直接目标高程，这是大多数情况下的我们的选择，其中要保证目标的平面精度合格，且目标周围基本水平，高程变化很小，一般我们选取硬质地面，比如道路，广场等。

3.2.1 最大高程误差

从上述语句中我们可以得出高程检查点的布设规则和数量要求：

① 分布均匀

② 位置明显

③ 避免选择航带重叠区及高程急剧变化处

④ 检查点应该位于裸露的平坦地面上

⑤ 不少于15个

⑥ 高程基准与激光雷达点云一致

上述语句中，检查点的高程不是直接在点云上测量的，而是以检查点为中心的临近的激光点内插的高程。但是，主流软件Lidar 360和TerraSolid是以建立TIN网来进行检查

最高高程误差《CH/T 8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范》规定为表2的2倍

3.2.2 高程中误差

这里没啥好说的，中误差的计算是基本操作。具体数值参考表2。

3.2.3 相对高程中误差

相对高程中误差这个指标，其实就是反映了激光雷达的测量稳定性，即你去测量一个平面，是否所有的点都在一个平面上。

3.2.4 航带拼接高程误差

航带之间的高程误差是由IMU跟雷达之间的偏移值误差造成，虽然目前厂商一般都会把这个偏移值提前告诉使用者，但是随着使用次数增加，或者不小心磕碰，这个偏移值会变化，因此就需要进行航带之间高程误差的测定，进而进行航带校准。

《CH/T 8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范》就有规定，航带拼接处高程中误差小于表2的规定的中误差，例如1:500，点云高程误差要求15cm，那么航带拼接高程误差就为15cm

。

在Lidar 360和TerraSolid软件中都具有计算航带间高差的功能。

3.3 平面精度

检查平面精度的靶标下图所示

在激光雷达影像中，上述方格靶标的强度影像如下图所示，中心点非常的明显

平面精度在大部分情况下我们没有特意的去比较，一般都以高程精度为准。但是，在航带拼接时，平面精度是有要求的（下图所示）：点云数据同名点的平面位置中误差不小于平均点云间距。假如点云密度是100点/㎡，平均点间距为10cm，因此航带拼接时的平面位置误差就为10cm

其他情况下的，飞航带拼接处的点云位置中误差，规范没有做出明确的要求。

3.3.1 最大平面位置误差

从上述语句中我们可以得出平面检查点的布设规则和数量要求：

① 分布均匀

② 位置明显

③ 高程突变处

④ 不少于15个

⑤ 平面系统与激光雷达点云一致

其数值应该为平面位置中误差的2倍。

3.3.2 平面位置中误差

平面位置中误差计算同高程中误差计算类似。

平面位置中误差具体数值规范没有做出明确要求。但是，我们可以参考航带拼接处的平面位置中误差，即为点云间距。

3.3.3 相对平面位置中误差

这条是反映内部变形程度，利用野外控制点的长度变形来判断。

3.3.4 航带拼接平面位置误差

    这里的航带拼接误差与3.3节所述拼接误差是一致的。

3.4 粗差率

规范里没有明确数值，粗差点一般我们会通过程序自动或者手动剔除。

3.5 激光雷达点云强度质量

3.5.1 强度信息熵

强度信息熵用来评价激光雷达点云数据中强度值的无序程度。计算公式如下：

信息熵的概念可以百度。强度值可以反映目标物体的反射特性，进而可以去却分不同的物体，因此如果强度值是均匀分布，概率相同的话，信息熵越大，信息量就越大，分辨的物体就越多。目前没有规范对此有要求

3.5.2 强度信噪比

信噪比，当然越高越好了，但是没有规范对此有要求。

麻烦给个三连